index - Conception et commande de robots pour la manipulation Accéder directement au contenu

L’équipe DEXTER se donne pour objectifs de concevoir, réaliser et commander des robots performants capables de gestes fins, rapides et/ou précis. Pour atteindre ces objectifs, les activités de recherche fondamentales sont systématiquement couplées à des validations expérimentales réalistes facilitant leur valorisation auprès de l’industrie ou du secteur médical. Les thèmes scientifiques de l’équipe incluent des méthodologies de conception mécanique, la proposition d’indices de performance originaux, le développement de protocoles d’estimation et la synthèse de commandes référencées capteur (effort/vision) et/ou modèle (prédictive, adaptative).
Privilégiant l’innovation au sein d’une démarche essentiellement mécatronique, les contributions majeures de l’équipe portent sur deux grands domaines :

  • Robotique médicale allant de l’assistance à la personne à l’assistance au chirurgien, lien vers le site de la plateforme robChir
  • Robotique parallèle pour des applications industrielles exigeantes en termes de vitesses, précision, dimensions de l’espace de travail et/ou masses des charges transportées

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67 %

Nombre de Fichiers déposés

472

Nombre de Notices déposées

241

Politique des éditeurs en matière de dépôt dans une archive ouverte

Cartographie des collaborations

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Optimisation Parallel robots Motion control Real-time experiments Dynamic model Force control Mechanism design Nonlinear predictive control Kinematics Biped walking robot PKM Design framework Underwater vehicle CubeSat MEMS Rehabilitation Humanoid robotics Augmented reality Machine learning Precision Modeling Trajectory tracking Multiobjective optimization Exoskeletons Needle steering Inertia wheel inverted pendulum Navigation Modelling Kinematic redundancy Surgical robotics Force Pick-and-place Cable-driven parallel robot Robot design Additive manufacturing Underwater robotics Underwater vehicles Identification Mechanism Design Robust control Design Microrobotics Model predictive control Hand tracking Modélisation Sliding mode control Energy consumption Parallel mechanism Pick-and-throw Optimization Parameter identification Robotic surgery Visual tracking Real-Time experiments Control Parallel Robots Dynamics Adaptive control PID RISE control 3D ultrasound LMI Deep learning Robotics Cable-Driven Parallel Robots Stabilization FES Analyse de stabilité Robotique médicale Commande Stability analysis Robustness Nonlinear control Parallel kinematic manipulators Hexapod Underactuated mechanical systems Actuation redundancy Variable stiffness Mobile communication Nonlinear systems Computer vision AUV Computer-assisted surgery Medical robotics Robots Cable-driven parallel robots Haptics Motion Control Teleoperation Mandibular reconstruction Bilateral teleoperation Feedforward Motion compensation Parallel manipulators Numerical simulations Criteria of performance Parallel Kinematic Manipulators RISE feedback control Tensegrity mechanism Fabrication additive