Mechatronic design of adjustable serial manipulators with decoupled dynamics taking into account the changing payload

Vigen Arakelian; Jiali Xu; Jean-Paul Le Baron

doi:10.1080/09544828.2016.1233479

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Mechatronic design of adjustable serial manipulators with decoupled dynamics taking into account the changing payload

Vigen Arakelian ^{1, 2, 3} Jiali Xu Jean-Paul Le Baron ⁴

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

2 RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

3 INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes

4 DGMA - Département de Génie Mécanique et Automatique

Vigen Arakelian ^{1, 2, 3}
Author
PersonId : 183239
IdHAL : vigen-arakelyan

Jiali Xu
Author
PersonId : 783594IdRef : 203634918

Jean-Paul Le Baron ⁴
Author

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973

UN UFR ST - Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
- UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
IMT Atlantique - IMT Atlantique (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
- IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

2 RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (France) StructId : 481388

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973
- UN UFR ST - Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
  - UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
- ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
- IMT Atlantique - IMT Atlantique (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
  - IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

3 INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606

INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860

4 DGMA - Département de Génie Mécanique et Automatique (CS 14315 20, Avenue des Buttes de Coësmes, 35043 Rennes - France) StructId : 70349

INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606
- INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860

Document type :

Journal articles

Domain :

Engineering Sciences [physics]

Complete list of metadata

https://hal-insa-rennes.archives-ouvertes.fr/hal-02882787
Contributor : Vigen Arakelyan Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Saturday, June 27, 2020 - 4:38:02 PM
Last modification on : Friday, August 5, 2022 - 2:54:51 PM

Identifiers

HAL Id : hal-02882787, version 1
DOI : 10.1080/09544828.2016.1233479

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Vigen Arakelian, Jiali Xu, Jean-Paul Le Baron. Mechatronic design of adjustable serial manipulators with decoupled dynamics taking into account the changing payload. Journal of Engineering Design, Taylor & Francis, 2016, 27 (11), pp.768-784. ⟨10.1080/09544828.2016.1233479⟩. ⟨hal-02882787⟩

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