The Design of Planar Serial Manipulators with Decoupled Dynamics Taking into Account the Changing Payload

Vigen Arakelian

doi:10.24218/jrmer.2016.20

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The Design of Planar Serial Manipulators with Decoupled Dynamics Taking into Account the Changing Payload

Vigen Arakelian ^{1, 2, 3}

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

2 RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes

3 INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes

Vigen Arakelian ^{1, 2, 3} AuthorId : 335919

Author IdHAL : vigen-arakelyan

1 LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973

Université de Nantes - Faculté des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
- UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
- IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

2 RoMas - Robots and Machines for Manufacturing, Society and Services (France) StructId : 481388

LS2N - Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (Université de Nantes – faculté des Sciences et Techniques (FST) 2 Chemin de la Houssinière BP 92208, 44322 Nantes Cedex 3 - France) StructId : 473973
- Université de Nantes - Faculté des Sciences et des Techniques (2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3 - France) StructId : 97058
  - UN - Université de Nantes (1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1 - France) StructId : 93263
- ECN - École Centrale de Nantes (1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3 - France) StructId : 111023
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6004 (France) StructId : 441569
- IMT Atlantique - IMT Atlantique Bretagne-Pays de la Loire (Campus Brest : Technopôle Brest-Iroise CS 8381829238 BREST Cedex 3 - Campus Nantes : 4, rue Alfred Kastler- La chantrerie 44300 NANTES - Campus Rennes : 2 Rue de la Châtaigneraie, 35510 CESSON SEVIGNE - France) StructId : 481355
  - IMT - Institut Mines-Télécom [Paris] (37-39 Rue Dareau, 75014 Paris - France) StructId : 302102

3 INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606

INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860

Document type :

Journal articles

Domain :

Engineering Sciences [physics]

Complete list of metadata

https://hal-insa-rennes.archives-ouvertes.fr/hal-02882785
Contributor : Vigen Arakelyan <>
Submitted on : Saturday, June 27, 2020 - 4:33:55 PM
Last modification on : Thursday, June 24, 2021 - 3:12:42 PM

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HAL Id : hal-02882785, version 1
DOI : 10.24218/jrmer.2016.20

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Vigen Arakelian. The Design of Planar Serial Manipulators with Decoupled Dynamics Taking into Account the Changing Payload. Journal of Robotics and Mechanical Engineering Research, Verizona Publisher, 2016, 1 (4), pp.38-45. ⟨10.24218/jrmer.2016.20⟩. ⟨hal-02882785⟩

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